キャリ太郎のAMR化② 記者:越後巧

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キャリ太郎のAMR化②

前回に引き続き、キャリ太郎の改造風景をお届けいたします(キャリ太郎の詳細はセンコー商事さんのHPをご参照ください)。

本来は、AGVに対しAMR走行に必要なコンポーネントを接続すれば、PCモニター画面上などでパラメータを入力するだけでAMR化できることが理想です。ただしほとんどの場合はコンポーネント接続の改造が必要となります。今回はキャリ太郎をモデルに、FPGAボード間でのシリアル通信による走行制御を紹介します。

到着したキャリ太郎の電源ラインや制御ラインを確認します。

次に、キャリ太郎の為に準備した入出力ボード及びFPGAボードをキャリ太郎に接続し、動作確認をします。

問題なく動作したので、キャリ太郎にJetson、FPGAボード、入出力ボードを実装します。
Jetsonでは、キャリ太郎に対応した走行指令や、オドメトリ(自己位置推定)の計算を行います。

実装後の、キャリ太郎の動作シーンです。

展示会ではコースを設置して動作デモを予定しています。

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